CanOpen Comando NMT switch in stato operativo inv

Ho un HMI con PLC integrato della Pixsys, LocicLab e Pagelab, due motori con elettronica di controllo integrati della phase Motion.
I motori sono controllati attraverso interfaccia CanOpen dal PLC.
La configurazione della rete è stata realizzata lato PLC attraverso la procedura di configurazione guidata che parte dall'importazione dei file eds del motore, configurazione dell'indirizzo del motore, dei PDO di TX e di RX.
Lato motore si deve procedere con PC ed interfaccia canopen alla configurazione dell'indirizzo tramite invio di comandi LSS.
Successivamente nell'init dell'applicazione del PLC si mandano dei frame SDO per configurare i servizi e la modalità di funzionamento. Infine si deve procedere allo switch da stato non operative a stato operative del motore attraverso invio di comando NMT.
L'invio di questo comando realizzato con un con-id = 000h , b0=0001h e b1=000h non ho capito come deve essere inviato perché la libreria ha solo funzioni in grado di mandare messaggi di tipo sdo e l'altro metodo di comunicazione che sembra sia possibile è quello di lettura o scrittura nei PDO che ho precedentemente configurato.
Potete aiutarmi a capire questo enigma?