E’ equipaggiato con il P2020 l’ultimo motion controller nato in Robox.
Il P2020 è un microprocessore ad architettura Power PC della Freescale. La sua tecnologia a 45nm permette con soli 5W di potenza dissipata di godere delle prestazioni di una struttura dual-core a 1.2GHz, 500 Mbyte di cache di secondo livello, hardware floating point, 3 canali Ethernet, grandi capacità di networking.
Simili prestazioni, trasportate nel motion controller, grazie anche all’efficienza dei sistemi operativi hard real time che da sempre caratterizzano Robox, permettono, ad esempio, di:
· eseguire le trasformate cinematiche inverse alla frequenza di 1kHz per due robot antropomorfi a sei gradi di libertà con polso sferico lasciando un residuo 20% di potenza di calcolo
· inviare i riferimenti di posizione, velocità, coppia in bus di campo Ethernet real-time a 2kHz e pilotare alla stessa frequenza fino a 64 assi in alberatura elettrica
· inviare al centro, alle stesse frequenze via Ethernet, fino a 180 grandezze di formato floating point double

Il P2020 nasce come processore di comunicazioni :in un motion controller è infatti fondamentale poter comunicare con la periferia (azionamenti e I/O) in Ethernet real-time, verso il centro in TCP/IP per la monitorizzazione diagnostico-gestionale. Il P2020 supporta inoltre algoritmi di sicurezza che aprono le porte ad una tele diagnostica ed in generale ad una tele-operatività eseguita in piena tranquillità.

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